“Riding Assist e”，一款由HONDA研发，能够自体平衡站立及自体移动的摩托车，并在美国获得3座奖项肯定。一般认为在自体平衡车的这个领域里是 HONDA一支独秀，没想到YAMAHA竟然也在台面下进行研发，并且推出了“MOTOROiD”跟HONDA相对抗。

以下就为大家带来包括“Riding Assist e”、“MOTOROiD”、“MOTOBOT”等系列产品的“高科技战争”！

HONDA

把ASIMO加装在摩托车上！？

HONDA在今年(2017)1月举办的美国CES（Consumer Electronics Show，消费性电子展）上首次展现令人惊艳的Riding Assist e。

这是运用HONDA引以为傲的双脚歩行机器人-ASIMO的平衡控制技术在摩托车上，藉由感测车身倾斜角度，加上利用转动把手，车身就会往反方向倾斜的特性，透过自动控制线传转向技术（Steering-by-wire）与变换前叉角度来达到自体平衡站立。

在CES上登场的是把Riding Assist e搭载在NC700S上的展示车款，而这次在东京车展上则是以电动概念车款登场亮相。

本次展出的概念车款将可变前叉倾角系统及电动马达等进行若干的升级调整，不过基本上和前次的展出内容相同，是一款在NC车系的车架上搭载电池与动力引擎的环保型交通工具。

▲可变的前叉倾角能增大曳引力距长。此外，使用电动马达转动车头以利用车身动态保持平衡，这项机能只在时速3〜4km/h以下介入，一旦超过3〜4km/h就能与一般摩托车进行同样的操控。

低重心更有利于控制平衡

这项控制平衡的系统即使是高重心的摩托车也没有问题，不过还是在低重心的车款上会比较容易取得平衡。将具有重量的电池安装在车身下方，可以比前一款的产品与平衡系统更为契合。

虽然目前对于实用化完全没有任何具体进度，不过研发者表示“不想仅止于概念车款，如果可以的话，强烈希望能进行市售化”，展现积极的企图。

没有使用大型陀螺仪，而是将自体平衡站立及自体行走系统安装在车头附近，所以能够搭载于各种车款，如果实现生活化的话，将能够防止因为站立时失去重心或是刹车失误所产生的转倒、堵车路段的骑乘也会变得轻松等，这些好处应该能够使摩托车更贴近人们的生活。

▲宛如宠物般的动作，因此在设计上采用“狗”的概念。

原本装设引擎的位置搭载了电池，而在电池上方的圆形装置就是电动引擎，冷却电动引擎的散热器则安装在坐垫下。

过去采用的是一般后摇臂搭配炼条传动，这次则变更为单摇臂(Pro-Arm)搭配轴传动，在车身左侧则设有附盖子的充电口。

YAMAHA

HONDA的自体平衡结构在前，YAMAHA则是在后

东京车展上，在YAMAHA的柳社长发出声音后，MOTOROiD就自动地立起，从两侧用力地推挤，安装在下方的电池就会大幅度地摆动以防止倒车，MOTOROiD最大的特色正是这个动作。

如果观赏影片的话就能够马上瞭解，这项动作的重点就在于以转向头为支点，筒状的外型及后轮左右摆动，位在下方的电池就宛如钟摆般的左右摇晃以取得平衡。

相较于HONDA的Riding Assist e是利用变化曳引力距以操控前轮取得自体平衡站立，YAMAHA则是利用后轮左右转动取得平衡，这可以说是HONDA和YAMAHA之间最大的不同。这样的差异也展现了HONDA和YAMAHA在研发想法上的不同，相当有趣。

▲MOTOROiD的研发概念是“UNLEASHED PROTOTYPE（从常识中解放）”。运用智能技术以达到人车共鸣的交通工具为目标。

MOTOROiD车头设有2台摄影机，能够辨识10m以内的距离，再加上搭载AI智能系统，因此能够根据已经记忆的脸孔和动作做出相对应的行动，就像是透过饲主的指令引导宠物行动般；整流罩和坐垫后整流罩也会在车主的指令下动作，在骑乘时坐垫后整流罩会跟着启动，带来宛如包覆骑士般的贴合感。

▲在装设引擎的位置上改放置银色的桶状锂电池。筒状的外型部分特别搭载了驱动器（Actuators）、AI智能系统、IMU（惯性感测装置）等，并利用搭载于后轮轮鼓的电动引擎进行前后驱动。

自10年前开始研发的基础技术

MOTOROiD的自体平衡控制机能是一项被称为“AMCES”的技术，YAMAHA大约10年前就开始了这项技术的研发，实际研发期间大约两年；而AI智能系统则是YAMAHA与其他公司共同研发的技术。

然而没有搭载自动避开障碍物的机能是MOTOROiD今后需要持续克服的课题。不过，MOTOROiD的自体平衡控制只限于停止及低速状态时能发挥机能，除此之外，能够像一般搭载电动引擎的摩托车骑乘；就算没有自体平衡及跟随等机能，依旧能保有操控的喜悦。

▲车名是由MOTO（摩托车）和ROID（就像…般）组合而成，“03”指的是3号机。

一开始只有根据一般实车1/5大小的试作0号机，经由不断地实验研发而成。车身上让人误以为是刻意加工的损伤痕迹，其实是在实际的实验过程中所留下来的损伤和擦痕等，为了展现“研发中”的临场感特别留下这些损伤痕迹。

把手拉杆的操控方面，右侧是油门，左侧是刹车，和雪上摩托车操作方式相同。

新型MOTOBOT与Rossi之间的胜负对决究竟如何？

人型骑乘机器人MOTOBOT Ver.2，与MotoGP界活生生的传奇-Valentino Rossi，两人之间的赛道对决影片也在展场上首度公开，在参观者热烈期盼、屏息以待之中，两人的胜负约有32秒之差，由Rossi赢得胜利。

MOTOBOT是一项骑乘着YZF-R1的人型机器人，采用与自动驾驶相反的技术，拥有根据车体资讯自主地操控把手、油门、离合器及刹车等机能，在2015年时就达成时速100km/h的直进骑乘、S型前进、转向等功能。

2017年MOTOBOT Ver.2版本的目标是在时速超过200km/h的赛道骑乘中与Rossi一决胜负，虽然最后败给了Rossi，不过也成功地展现时速200km/h的高速骑乘性能。

▲MOTOBOT Ver.2将身体改为全碳纤维制，成功地减轻重量至45kg，同时达到轻量化与高强度。

为了能够达到更直接的操控感，将进行各种操作的驱动器（Actuators）的安装位置自手肘移至掌心。MOTOBOT Ver.2并未搭载摄影机，而是根据事前载入的赛道路线和最佳骑乘路线等，不断地进行模拟测试。

运用机器人的优势再进化

研发之初曾经对MOTOBOT Ver.2过弯时的重心转移进行检讨，不过随着研究的进展，确定了使用道路用轮胎在时速200km/h以下骑乘时，即使只运用逆操舵转弯，在操控性能上也没有太大的差异，这个结论搞不好是一项推翻既有骑乘技术的大发现喔?!

另外，在这次的对决中也参考了Rossi的骑乘数据，但是由于人类和机器人的动作差异过大，据说几乎没采用相关数据。不过倒是确立了“即使骑到墙边也不会感到恐怖”、“擅于固定转向”等机器人拥有的优势。

MOTOBOT Ver.2虽然搭载了简单的AI智能系统，不过并没有配备摄影机，如果这个部分透过AI智能系统的高度化和取得视觉资讯的话，相信将能够达到更具临机应变的动作。

今后也将持续研发，还有机会雪耻

透过这次的发表，原定3年的研究期限也划下句点。今后将根据这次的研究成果，检讨今后的方针究竟是要追求更快的速度，还是应该要朝向实用的方向前进，并持续研究。

今后的研发方向似乎也考虑到如前往人无法到达的灾区及危险地带等的自动骑乘技术，不过与此同时，研发者也展现了“输给 Rossi，真不甘心！”想要雪耻的激昂情绪。

这次YAMAHA在东京摩托车展上展示了两款骑乘机器人，可以区分出MOTOROiD属于低速域，MOTOBOT则是属于高速域的骑乘机器人。研发团队虽然不同，不过双方积极地交换情报，相信今后的研发进展将会更为快速，也不禁让人期待两款骑乘机器人今后的动向呢。

MOTOBOT对决Rossi!

总结

HONDA、YAMAHA在这次的东京车展上，都让人见识到了摩托车厂牌以不同于汽车的“自动驾驶”，展现摩托车自体平衡站立及自体行走等支援骑乘的未来科技。其中的重点更是在不犠牲“摩托车的本质＝骑士操控的乐趣”为前提，让人赞叹科技的发展。

从“市售化”的角度来看，拥有精巧性及高通用性的HONDA“Riding Assist e”最有可能实现；虽说如此，光从复数的摩托车厂牌推出自体平衡站立摩托车款来看，现今的趋势就已经让人兴奋不已了。

HONDA的研发负责人对于YAMAHA的展示表示“单纯地感到高兴!透过许多摩托车厂牌投入自体平衡站立摩托车款的研发，期望自体平衡站立将能够在这股趋势下实现生活化”。

汽车的自动驾驶技术正在加速发展中，而摩托车究竟会投入什么样的支援系统，或是如何突破目前的传统技术呢?让人不得不持续关注今后的发展。