1997 年，雷克萨斯于美国芝加哥车展上推出一款 SLV(Sport Luxury Vehicle)概念车，讲究运动风格的 SUV 设计概念，同年 12 月以 SLV 概念量产而成的第 1 代丰田Harrier，正式在日本发表，其双生车款第 1 代雷克萨斯RX 车系，则于 1998 年 3 月正式在美国市场推出。

第 1 代雷克萨斯RX 车系提供了前轮驱动及四轮驱动两种底盘型式，动力则拥有 2.2 升直列四缸、2.4 升直列四缸及 3.0 升 V 型六缸三种选择。

RX 300 采用一具拥有 VVT-i 可变汽门正时科技的 V6 动力心脏，具备了 220 匹最大马力的表现。以运动化为诉求的 RX 300，在外观设定上强调年轻动感的形象，内饰则维持了雷克萨斯车系既有的豪华风格，推出后也普遍获得市场消费者的好评，并成为雷克萨斯旗下最畅销的 SUV 车款。

第 2 代雷克萨斯RX 车系于 2003 年北美车展上推出，国内则是在 2003 年正式发表，其除了拥有较第 1 代车系更为流线动感的身形外，动力部份也由 3.0 升进化至 3.3 升 V6 引擎，最大马力输出则小幅增加至 230 匹的表现。第 2 代雷克萨斯RX 车系于 2004 年的北美车展上，首度新增了采用油电混合动力的 RX 400h 顶级车款，并于 2006正式导入国内贩售。

RX 400h 所搭载的油电混合动力系统，以 PCU 动力控制模块为核心，结合可输出 211 马力的 3.3 升 V6 汽油引擎，前二后一分别负责启动引擎、驱动前轮与驱动后轮的永磁电动马达，以及置放于后座椅下方的镍氢电池组，组成 Hybrid 系统的主要动力元件。RX 400h 可输出高达 268 匹的最大动力，搭配 ECVT 电子无极变速系统后，可让 RX 400h 在 7.6 秒由静止加速至 100km/h，具备挤身性能 LSUV 之列的坚强实力。

2006 年第 2 代雷克萨斯RX 车系进行动力上的更新，以 3.5 升 V6 动力取代原有的 3.3 升设定，最大马力输出提升至 272 匹，2007 年则推出小改款车型，主要在于外观及内饰造型的微幅变动。

由 LF-Xh 概念车量产而来的第 3 代雷克萨斯RX 车系，在 2008 年的洛杉矶车展上正式发表，除了拥有运动气息更为浓厚的外观设计，以及豪华更甚以往的内饰架构外，RX 350 维持以往，采用一具可输出 275 匹的 3.5 升 V6 动力心脏，顶级油电性能旗舰则进化成为 RX 450h。

新一代 RX450h 改采 Atkinson 循环设计、原厂代号 2GR-FXE 的 3.5 升 V6 引擎，电动马达部份，则以三具电动马达，分别负责启动引擎、前后轮驱动和刹车回能等功用。新一代雷克萨斯Hybrid Drive 油电混合动力系统，为全新 RX450h 提供 295 匹最大马力，较上一代 RX400h 提升达 27 匹。

第 3 代雷克萨斯RX 车系于 2009 年在国内开卖。第 3 代雷克萨斯RX 车系小改款车型于 2012 年日内瓦车展上正式亮相，主要的变革在于车头加入了新世代纺锤型的水箱罩设计，内饰配备设定上亦有变更，小改款车型除了原有的 RX 350 及 RX 450h 车型外，更首度新增采前驱设定的 RX 270 入门车款，藉此提供更为完整的产品阵线。

第 4 代 RX 车系在 2015 年 4 月份纽约车展上正式揭幕，与前一年 4 月份所发表、雷克萨斯品牌全新车系的 NX 车系，在设计语汇上有着相同的家族特质，锐利、肌理、跑格等元素，在令人印象深刻的体态中崭露无遗。当然，箭矢型昼行灯以及纺锤型水箱护罩，都是第 4 代 RX 车系的辨识特征。

第 4 代 RX 的车身尺码，达到车长 4,890mm、车宽 1,895mm 与车高 1,710mm 与轴距 2,790mm 的第四代 RX 车系，跟旧款第三代 RX 相比，原厂将轴距加大 50mm 并以长轴距创造出全新 RX 宽敞的前后座空间，中控台则采垂直中控模块搭配水平轴线延伸的仪表台设计，营造出宽阔且深邃的空间感，并运用铝木镭雕饰板、皮革与缎面金属质感饰条的交错铺陈，以及 LED 环景照明等细节，营造新 RX 车系温润细致的豪华内饰质感。

新世代 RX 车系的另一项产品特色，在于导入全新 2.0 升涡轮增压引擎的 200t 车型导入，并同步推出 RX 450h、RX 350 以及 RX 200t。