于 1989 年北美底特律车展上、首度现身的第 1 代雷克萨斯ES(配置|询价) 车系，乃是为了丰富雷克萨斯品牌车系所推出的全新车款，车型代号 VZV21 的第 1 代雷克萨斯ES 车系，沿用了 凯美瑞(配置|询价)车系的基础架构，并搭载来自凯美瑞车系的 2.5 升 V6 自然吸气引擎，拥有 156 匹的最大马力输出设定，变速箱则提供 4 速自动及 5 速手动两种选择，第 1 代雷克萨斯ES 车系仅推出 ES 250 车型，主要的竞争对手，则设定同为日系高级品牌的 Acura Legend 车款。

经历两年的销售周期之后，1991 年 9 月第 2 代 ES 车系正式登场，除了车身尺码较第 1 代车系放大外，也延续前代特殊的隐藏式 B 柱设计，使其拥有类跑车化的车侧线条架构，并强化车身空力效应的设计，使其拥有风阻值仅 Cd 0.32 的优异表现。第 2 代 ES 车系改采一具 3.0V6 引擎，最大马力输出也提升至 185 匹的水平，车型也因应排气量的变更改为 ES300。1993 年第 2 代 ES 车系进行小改款动作，除了水箱护罩型式及内饰配备的更新外，动力更改采一具全铝合金制的 3.0 升 V6 引擎，动力输出小幅强化至 188 匹最大马力的水平。

1996 年正式登场的第 3 代雷克萨斯ES 车系，在传承前代的外观造型下拥有更长的车身轴距及尺码设定，车身风阻值更进化至仅 Cd 0.29 的优异表现，并首度提供了电子主动式避震器的选购配备，动力部份则针对 3.0 升 V6 引擎进一步进行调校，创造出 200 匹最大马力的表现。1999 年首度将引擎加入 VVT-i 可变正时气门科技，也将动力输出进一步提升至 210 匹最大马力。

以配备更臻豪华及车室空间为诉求的第 4 代雷克萨斯ES 车系，于 2001 年正式推出，借由车身尺码及轴距的放大，进一步提供较旧款车型更为宽敞的车室空间表现，流线的车身线条亦为其创造出更为出色的 Cd 0.28 风阻值。动力部份则同样维持 3.0 升 V6 引擎的单一配置。

2006 年于美国芝加哥车展上首度露面的第５代雷克萨斯ES 车系，虽已不若前几代车系般不断的放大车身尺码，仍维持与前代车系相近的设定，但仍借由车室内部设计的变更，换取更为宽阔的车室空间表现。动力部份也换上一具 3.5 升 V6 引擎，将最大马力输出一举提升至 272 匹的表现，第 5 代雷克萨斯ES 车系亦于 2006 年正式在国内发表，亦成为国内雷克萨斯品牌中型豪华车款的主力销售车型。2009 年第 5 代雷克萨斯ES 车系进行了小改款的动作，主要是针对外观及内饰进行小幅度的变更,，2010 年首度针对中国市场开发了 ES 240 车款，搭载一具 2.4 升四缸引擎，提供更为经济的动力油耗表现。

甫于 2012 年美国纽约车展发表的第 6 代雷克萨斯ES 车系，打破了自车系推出以来的既有传统，不再像前 5 代车系般以凯美瑞车系的底盘架构为基础进行开发，而是改采来自 Avalon 的底盘架构，使其车身尺码又进一步的放大，车身轴距更增加至 2,822mm，已有媲美大型豪华房车的水平。此外，第 6 代雷克萨斯ES 车系也首度推出了搭载油电混合动力的 ES300 h 车款，其沿用来自凯美瑞Hybrid 的动力基础架构，具有 200 匹最大马力的综效输出表现，针对中国市场部份则推出了采用新型式 2.5 升动力系统的 ES 250 车型。

雷克萨斯在 2015 年上海车展中带来了第 6 代 ES 小改款车系，除了在外观内饰上的更动之外，最重要的，是导入了缸内直喷 2.0 升动力单元的 ES 200 问世，这乃是雷克萨斯针对中国、俄罗斯等市场所推出的全新车系成员，以因应当地法规设定。随着 ES 200 的入列，ES 全车系共计有 ES 300h、ES 250 以及 ES 200 等三款动力选择。

于 2018 年 4 月 18 日，雷克萨斯首度在官方网站释出第 7 代 ES 车系的定装照，新车在 2018 北京车展全球首演。于第 7 代 ES 车系首见的 GA-K 模块化底盘架构，乃是维持了 ES 车系既有的前轮驱动设定，与前代车款相比之下，其轴距增加了 50mm，车长及车宽亦分别增加 60mm 以及 45mm，车高则微幅缩减了 5mm。

第 7 代 ES 车系基础提供 ES 350 以及 ES 300h 两种动力配置，ES 260 则为中国市场专属的车款。其中 ES 350 采用一具 D4S 燃油直喷系统经过提升的 3.5 升 V6 自然吸气引擎，具备了 302 匹的最大马力输出，较现行 3.5 升 V6 引擎有着 34 匹马力的增长，并搭配一具全新的 8 速手自一体变速箱，拥有较前代车款更佳的传输效率。

第 7 代 ES 车系首度将Lexus Safety System+ 2.0 主动安全系统列为全车系标配，其是以既有的Lexus Safety System+主动安全系统为基础进行强化，例如在既有的 PCS 预警式防护系统上，导入了于白天的自行车骑士侦测功能，搭配既有的车辆及行人侦测功能，提供更为完整的安全防护表现。