朱泚之乱发生于中唐唐德宗初期。东援襄城的泾原士兵因不满唐德宗的薄待，愤而哗变于京师，惊跑大唐天子；泾原军节度使姚令言于长安拥立赋闲在家的朱泚为帝，作乱九个月，故又称泾原京师兵变。朱泚原为幽州镇（治今北京市西南隅）经略副使，借助幽州兵变，于772年秋被乱兵拥为主帅。朝廷无力控制边镇，只得作顺水人情，任命朱泚为幽州卢龙节度使。774年九月，朱泚在弟弟朱滔的鼓动下，西入京师朝觐，受到唐代宗的高规格接待。朱滔骗走哥哥，随即抢班夺权；朱泚得知自己遭了弟弟的算计，不敢再回幽州，只好留居京师。唐代宗没有亏待这个无家可归者，让朱泚仍以卢龙节度使的身份统领汴宋、淄青军，命其率军驻防于奉天（今陕西乾县）。不久，代宗又让朱泚兼任凤翔陇右节度使，封遂宁郡王；同时任命朱滔为幽州卢龙节度留后，不久又正式授为节度使。
779年五月，唐代宗驾崩，太子李适即位，是为唐德宗。780年二月，泾原镇（治泾州，今甘肃泾川县西北）将士因不满朝廷更换的节度使而发生叛乱。唐德宗诏令朱泚会同邠宁节度使李怀光等军讨伐乱军。官军平定了乱军，朱泚本着“胁从不问”的原则，采取宽抚政策，未杀一个叛军将士，反而厚加优抚，因此，泾原士兵都很感念朱泚的恩德。782年二月，幽州卢龙节度使朱滔因朝廷未能满足其兼辖德、棣二州的欲望，遂串通魏博节度使田悦、恒冀观察使王武俊举兵叛反，三方联手对抗朝廷。为了形成东西呼应之势，朱滔差人将蜡书藏于发髻中，潜往凤翔，欲约会哥哥同反。半路上使者被查获，押送至京师。唐德宗当即派人飞马将朱泚从凤翔驻地召回，以蜡书示之，朱泚惶惧得一个劲地叩头谢罪。唐德宗虽知朱泚并未参与叛乱，但兄弟毕竟是手足，也怕各自手握重兵的两兄弟东西呼应联手，闹出大动静，于是便削去朱泚兵权，让他留居在长安市南晋昌里的私人府邸。德宗仍保留朱泚原官职，并赏赐名园、肥田、锦綵金银，实封千户，用优厚的待遇将其养了起来，实则是将这个危险分子变相软禁了。
朱泚在京师赋闲一年有余，不曾想，从天而降的“皇冠”一下子砸到他的脑袋上，让他着实“风光”了一把。朱滔联手田悦、王武俊作乱，后来又拉淄青节度使李纳、淮宁节度使李希烈加入反唐联盟，“五反王”搅闹得东方不得安宁。783年八月初，李希烈的叛军围攻襄城（今河南襄城县），唐德宗赶紧诏令泾原节度使姚令言率领本镇兵马五千东进，解襄城之围。九月底，姚令言奉诏率领军兵冒着凄风苦雨赶赴前线。出征时，多数将士皆认为此次东进是在替国家、替天子分忧解难，朝廷肯定不会亏待出征将士，必有重赏，故此还把家属也带上了，以便将赏赐带回家中。
十月初二，泾原军路经京师，天子并没有任何表示。将士们都甚感失望，原本热乎乎的心顿时凉了下来，一个个牢骚满腹，怨气冲天。过了长安城，部队便停留下来，屯扎于城东十五里的浐水。次日清晨，京兆尹王翃奉旨犒师。看来王翃这个人挺吝啬，也不大会办事，更没拿这些即将开赴前线的将士们当回事儿，送到军营的都是些粗食淡菜，数量不多的肉食也尽是些腐肉。早就窝了一肚子火气的泾原军士兵顿时大怒，立马踢翻了饭桶菜盆，闹起了兵变，乱哄哄地杀向京城。当时节度使姚令言正在宫中向皇帝辞行并请示用兵方略，闻知部下变乱，立即飞马出城制止。他刚刚赶至城东十里、浐水西岸的长乐坂，迎面碰上了他手下那帮怒气冲天的乱兵。姚令言当即勒马喝止劝阻，可此时他这位大帅已然控制不住了局面，反遭乱兵箭射，最后竟被乱军裹挟着进入京城。
唐德宗闻报泾原士兵因未得赏赐而哗变，大为惶恐，赶忙采取补救措施，命中使（宫廷派出的使者，多由宦官充任）出面安抚，并赏赐泾原将士每人两匹绢帛。乱军见赏赐太薄，益发愤激，怒杀中使。德宗见事态闹大了，赶忙又命人拉来二十车金帛，加厚赏赐，以期平息哗变。然为时已晚，乱军在大明宫正南门丹凤阙前排开了阵势，叛乱已然无法遏制了。急切间唐德宗又得不到那些虚有其名的御林军的护驾，只好揣上传国玉玺，领着宫眷从宫苑的北便门跑出京城，在数百骑卫护驾下，匆匆西奔奉天县避难。
见皇帝出宫逃命去了，乱兵胆气益壮，闯入皇宫，砸开府库，大肆掳掠宫中的奇珍异宝。姚令言见事态闹大，已然无法收场，自己虽说是被迫上的“贼船”，可如今即便是跳下去则洗刷不了清白，看来也只得跟着闹下去了。他同众部将一商量，决定拥立对泾原军有恩且赋闲在家的朱泚为帝。商议妥当，姚令言遂领着百余骑前往晋昌里府邸迎请朱泚。
朱泚被“养”起来已经一年多了，怨恨日深，于是便“蓄奸伺隙，久怀非望”，滋生了不臣之心。他在确定姚令言等人是真心拥戴后，便即刻动身同姚令言进了皇宫，住进大明宫含元殿。十月初八，朱泚登上宣政殿，自称“大秦皇帝”，定国号“大秦”。朱泚称帝的第三天，便亲率数万大军攻打奉天城，打算一举除掉唐德宗。唐德宗匆匆避难奉天城，身边只有数百骑卫护驾，形势实在危急。幸亏及时赶来两支勤王的军队，再加上现招募的五千新兵，好歹凑了九千多士兵，只是缺少一位智勇兼备、能够力挽狂澜的领军大将。关键时刻，左金吾卫大将军浑瑊率领家仆及子弟数十骑自京师及时赶来护驾，唐德宗这才有了靠山和主心骨，当即任命浑瑊为行在都虞侯、京畿渭北节度使，全权负责御敌护驾重任。
朱泚数万大军围困奉天城近五十天，昼夜不息连番猛攻城池。幸亏浑瑊忠勇善战，督率守军击退叛军一轮又一轮的疯狂进攻。城中被围四十余日，粮食早已断顿，君臣全靠采挖野菜艰难度日；士兵缺少铠甲护身，战斗减员严重，眼看就要支撑不下去了。面对叛军有增无减的凌厉攻势，饥寒交迫、兵疲将惫的奉天城真的是岌岌乎殆哉了。就在奉天城生死存亡的关头，朔方节度使李怀光率领五万大军自河北前线千里奔命赶来救驾。十月下旬，李怀光大破叛军，朱泚吓得连夜引军东撤。奉天城君臣这才长出一口气，庆幸道：援军若是再晚到三天，城池必破，大唐天子就没命了。
三十日夜，朱泚逃回长安，士气低落，实力大损，只能是固守城池了。来年正月初，朱泚更改国号为“汉”，自号汉元皇帝。五月下旬，唐军收复长安城，朱泚仓皇弃京西逃。六月上旬，朱泚逃亡至彭原县（今甘肃庆阳市西南）西城，手下将士见其日暮途穷，遂于夜间发动变乱，杀死朱泚；为期九个月的朱泚之乱平。
幽州兵变，朱泚当上了节度使，成为藩镇；泾原兵变，朱泚被推上皇位，当上了“皇帝”；彭原兵变，他死于部众刀下。真是成也兵变，亡也兵变。
