褒斜道因依偱褒斜二水的河谷而得名。汉水支流褒水（褒河）、渭水支流斜水（今名石头河）两条河谷而成，褒谷口在汉中褒城之北，斜峪口在眉县之南，因名“褒斜道”，古代由长安去汉中再去城都，先入斜谷，后入褒谷，因之亦称“斜谷道”。褒谷与斜谷同以太白县的五里坡（衙岭山）为发源地。
褒谷系褒斜道南段所依循的山谷，故取褒字，连同北段斜谷的斜字，而有其名。褒水上游称红崖河，至江口改称太白河，至柳川又称下南河，至武关驿又称北栈河，至马道以下才称褒河。斜谷先自五里坡而东，至桃川以东的老爷岭北折，经鹦鸽，直抵斜峪关出谷口。二谷穿行于万山丛中，商旅循谷而行，并无大的登涉之劳，古代先民经长期探索，确认从斜谷到褒谷为一条捷径。
汉中通往关中的古道有褒斜道、故道、傥骆道、子午道四条。褒斜道虽狭谷险段多而长，但与其它三道比较，全程较短，较捷近，是四条道路中开辟时间早、使用时间长的重要驿道。只有褒斜道废阻时才用其它道路。褒、斜二谷是汉中盆地通向关中较近通道于是开发褒斜谷道，成为古代南北交通要道。褒斜道是中国历史上最古老的道路之一，对政治、经济、文化的发展起过重大作用，在交通史上占有极其重要的地位。
褒斜道是秦汉王朝的干线驿道，也是“官道”。社会的发展，时代的变迁，褒斜道随着经济、政治、军事的需要不断整修和开拓。栈道始于战国范睢相秦时。秦惠文王更元十一年（前314）秦派张仪、司马错伐蜀，大军即经此道，原来的谷道此时已开凿成能通过大部队和辎重的栈道了。此后，褒斜栈道一直是南北兵争军行和经济、文化交流必行之道。
褒斜栈道，时通时塞，时毁时建，有时毁于水害，有时毁于南北割据，有时毁于战火……如刘邦据汉中秣马厉兵，命樊哙“明修栈道”，继续麻痹项羽，自己和刘邦取道陈仓，进入关中，这就出现“明修栈道，暗渡陈仓”的典故。
褒斜道最后一次大规模整修，为清代康熙三年（1664）巡抚贾汉复所为。
褒斜道通行3000多年，为社会的发展，人类的进步发挥了巨大作用。1961年被国务院公布为全国第一批重点文物保护单位。1969年修建石门水库，褒斜道石门石刻“石门十三品”搬迁市博物馆内陈列保护。
