日前，哈尔滨工程大学船舶学院13位师生携全海深AUV“悟空” 飘在西沙群岛西北方向的海面上，承受巨浪，顶着烈日，完成了国家重点研发计划项目“全海深无人潜水器AUV关键技术研究”的中期海试，采回了珍贵的1500米深海之下的海水，为明年冲击马里亚纳海沟11000米深潜奠定了基础。

　　全海深AUV“悟空”

　　像个巨型的木糖醇口香糖

　　全海深AUV“悟空”重1.3吨，长2.02m，宽1.25m，高2.76m（含天线），不同于以往回转体的AUV，“悟空”形状像个巨型的木糖醇口香糖。

　　“采用这样的形状是要满足节能、高效的要求，减少下潜和水下航行阻力，完成全海深AUV长距离的垂直和水平运动。”“悟空”的控制系统总师李岳明老师说，此次海试，由哈工程船舶工程学院6位教师和7名研究生组成的海试团队，针对全海深AUV的非金属耐压壳体、承压天线水下视频采集与压缩存储等各项关键技术，进行了全系统集成试验测试和技术验证。

　　（采回的1500米海水样本）

　　李岳明老师说，这次海试，顺利完成了1500米深度的水下自主航行、自主避障，水声定位精度达到1.5的高精度、水声通信距离达到10.8公里，并次次不漏空，均采集到深海之下的水样。

　　一年365天

　　团队成员把300天都用在“悟空”上

　　2017年，哈工程承担全海深AUV关键技术研究之时，国内外无人无缆潜水器（AUV）深潜的极限是6000米，对于万米潜水器的超深水耐压结构设计、超高压应力监测、故障在线诊断与容错控制、远距离水声通信等技术方面都是技术空白。

　　“时间紧任务重难度大”，自全海深AUV项目开始之日起，这成为船舶学院曹建老师常挂在嘴边的话。一年365天，他和团队的成员接近300天都在加班，没有时间陪伴家人。他说，在所热爱的领域为国尽责，是幸福的。

　　作为“悟空”的控制系统总师，李岳明老师一直怀着“深海梦”，立志实现到最深的海底进行无人智能探测。由于全海深AUV特殊的工作环境与工作模式，智能控制系统的可靠性、环境适应性的要求比常规的AUV要求更高。最终，李岳明高效地完成了控制系统集成与测试、运动控制及智能作业水池调试等工作，做到了整个水池试验及海上试验期间“0”开舱、自主作业“0”失误。

　　面对全海深AUV的超大深度和空前复杂海域环境，一切又是全新的尝试，哈工程科研团队经过两年多的不懈努力，团队成员不断完善技术方案，终于成功研制出各分系统设备并完成样机集成。自2017年底该项目全面启动以来，全海深AUV技术验证样机已完成系统设计、设备研制、样机集成和水池试验。

　　2020年进行万米深潜

　　将成为世界首台潜入最深海底的无人无缆潜水器

　　“龙宫深浅觅刃狂，神针定海翻手扬。五洋皆为嬉戏处，猴王漫卷千钧棒。”全海深AUV南海深潜航次成功返航途中，团队李晔老师感慨万千，随即赋诗一首，抒发科研工作者的豪情。

　　据了解，“悟空”将于2020年进行万米深潜，深潜成功后将成为世界上第一台作客地球最深海底的无人无缆潜水器。这也是人类首次可在无人干预下，由潜水器自主完成地球最深海底的近底移动精细观测,并在同一潜次完成不同地点的深海水体采样。将开创潜水器与人工智能结合在深海研究的新领域，有望取得一批国际领先的创新成果。

　　记者：王越（照片由哈尔滨工程大学提供）