2月26日，上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）公布“一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人”的专利，该专利于2020年12月15日，申请公布号为CN112407096A。

　　四足机器人近几年逐渐成为国内外学者研究的热点，目前的四足机器人腿部机构驱动主要是通过关节直驱方式，该方法控制系统较为简单可靠，但是膝关节电机成为髋关节电机的负载，整体结构冗余累赘。因而，在四足机器人腿部机构设计中，要设计所需驱动电机输出力矩最小化的腿部机构是难点所在。

　　根据专利摘要，本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；第一从动轮与腿部的大腿固定连接，第二从动轮与腿部的小腿固定连接；第一驱动单元和第二驱动单元均安装于大腿上，第一驱动单元能够通过第一驱动轮带动第一从动轮转动，以驱动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元能够通过第二驱动轮带动第二从动轮转动，以驱动小腿绕膝关节转轴摆动，且小腿的摆动方向与大腿的摆动方向相反。