有鉴于本田奥德赛(配置|询价)的成功，身为龙头的丰田当然也不甘示弱，决定在1998年以凯美瑞(配置|询价)底盘为基础，开发出三排七座MPV Gaia，但严格来说也是1996年问世的Ipsum衍生产品。

以高级家庭交通工具为概念所开发的Gaia，采用前置前驱轿车底盘结构，长达2735mm的轴距和4620×1695×1640mm车身尺寸，可以轻松创造三排六座和七座的乘坐空间。为了营造高级车质感，特地采用独立四头灯设计，尾灯组则是晶钻结构，内饰朴实中庸，中控台赋予大面积类木纹饰板，并将恒温空调、CD音响纳入标配；倒车影像在当时仍属高档科技，因此仅列为选配。此外为了增加便利性，六座的配置中央通道，第二排座椅还可进行前后345mm前后滑移，同时在座椅变化下获得多样空间。

动力一开始提供两种设定，分别为代号3S-FE的1998cc直列四缸DOHC汽油引擎，具有135hp/6000rpm马力和18.5kgm/4400rpm扭矩输出，另外则是3C-TE的2184cc直列四缸柴油引擎，马力虽然只有94hp，但扭矩可是高达19.8kgm，两者的诉求截然不同。全车系均配置四速自动怀挡，且可依照需求选择前置前驱或者带差速器的4WD驱动模式。2001年针对2.0L汽油引擎进行大幅度调整，改用先进的直喷D-4技术成为代号1AZ-FSE引擎，马力也一举提升至152hp。

前麦弗逊、后拖曳臂的底盘悬挂并非以操控见长，而是着重舒适平稳，5.5m的最小转弯半径并未让Gaia获得灵活性，反倒在日本狭小巷道中不易驾驶。纵使如此，Gaia于当地市场依旧受到欢迎，因此在2004年时便推出新一代的车型Isis，Gaia则正式从丰田产品阵容中消失。