十六国时期是一段非常混乱的时期，所谓乱世出英才，王猛就是其中之一。他早年避世隐居，遇到苻坚之后与之“异符同契，若玄德之遇孔明也。”正是在王猛的辅佐下，苻坚才能攻略四方，统一了华北，慨然有统一华夏之志。王猛临终前，劝谏苻坚不要贸然南征，但苻坚不听，淝水之战惨败，前秦土崩瓦解，苻坚也在不久后身死。可以说王猛是一个名相，吕婆楼就称赞“其人谋略不世出。”崔浩也说“若王猛之治国，苻坚之管仲也。”到了唐朝，名相房玄龄对这位数百年前的同行评价也不低：“猛瑰姿俊伟，博学好兵书，谨重严毅，气度雄远，细事不干其虑。”王猛是一代名相，而他的孙子王镇恶则是一代名将。王猛和王镇恶都是英才，不过王猛虽然也带兵打仗，但他更大的能力在于战略制定和治国理政。而王镇恶则是一个标准的武将。
王镇恶这个名字也是王猛取的。因为王镇恶出生于农历五月初五，古人把五月称作是恶月，因为这时候气温升高，容易发生瘴病。五月初五更是恶月恶日，非常不吉利，所以王家人想把王镇恶送到别家去养，以免祸害家族。王猛不同意，“猛见奇之，曰：‘此非常儿，昔孟尝君恶月生而相齐，是儿亦将兴吾门矣！’故名之为镇恶。”
王猛
国灭南投
前秦在北方的统治土崩瓦解时，王镇恶才十三岁，前秦的核心地区关中战乱频繁，王镇恶寄居在渑池李方家中。
李方对王镇恶很好，王镇恶很是感激，表示“若遭遇英雄主，要取万户侯，当厚相报。”李方对此毫不意外，并表示“君丞相孙，人才如此，何患不富贵。至时愿见用为本县令，足矣。”
后来王镇恶跟着叔父王曜南下，归顺东晋，“客居荆州。颇读诸子兵书，论军国大事，骑乘非所长，关弓亦甚弱，而意略纵横，果决能断。”并因此得到注意。
明公麾下
前秦崩溃后，后秦、后燕、南燕、北魏等政权相继兴起，其中南燕最弱，只是后燕的残余，而且南燕皇帝智商不在线，为了一些歌女竟然发兵进入东晋境内劫掠人口，惹得东晋权臣刘裕大怒。
义熙五年（409年）三月，刘裕决定北伐南燕，有人向刘裕推荐了王镇恶，刘裕就把王镇恶叫来看看，一谈不得了，觉得这是个人才，当即收入麾下。
刘裕
刘裕的起家资本是北府兵，北府兵有三个实权派：刘裕、刘毅和何无忌。何无忌在孙恩乱党的残余反叛时战死，剩下刘裕和刘毅。刘裕能力更强，官位更高，刘毅却自认为不输于刘裕，非常不满，打算跟刘裕斗一斗。
义熙八年(412年)九月，刘毅以自己染病为由，要求调自己的堂弟、兖州刺史刘藩为副手，刘裕假意应允。不过当刘藩进入建康接受任命时，等待他的是刘裕的屠刀，逼刘藩自杀后，刘裕亲率诸军进讨刘毅。
王镇恶请战，从刘裕那里要来了振武将军的官职和一百条小船，作为先头部队。
王镇恶按照刘裕的布置，一路上伪称是刘藩西上，刘毅信以为真，毫无防备。直到距江陵城20里处，王镇恶弃船步行进军，先烧了刘毅的船舰，断其退路，然后再进逼江陵。等到刘毅发现战船被烧，王镇恶等人已经开始登城了，刘毅再下令关闭城门已经为时已晚，王镇恶顺利突入城中，守军只得展开巷战。
在作战过程中，王镇恶军队不断散布刘裕已经率兵亲至的消息，刘毅的部下也是北府兵，久知刘裕威名，很快就四散而逃，不打了。刘毅骑马逃出城外，最终心灰意冷，在城外牛牧佛寺上吊自杀。
刘裕
身死北方
王镇恶在刘裕麾下南征北战，战功赫赫，但最终却死在了北方。
义熙十二年（416年）八月，刘裕北伐后秦，王镇恶领前锋出击，战无不胜，先克洛阳，后夺潼关，最终攻克长安，灭了后秦。“镇恶性贪，既破襄，因停军抄掠诸蛮，不时反。及至江陵，休之已平，高祖怒，不时见之。镇恶笑曰：‘但令我一见公，无忧矣。’高祖寻登城唤镇恶，镇恶为人强辩，有口机，随宜酬应，高祖乃释。”
不过刘裕忙于回建康篡夺帝位，无暇镇守长安，只留下十二岁的次子刘义真镇守长安，王镇恶、沈田子等大将辅佐。
然而最终关中晋军爆发内乱，沈田子素来跟王镇恶不和，他见王镇恶深得关中人心（王镇恶凭王猛孙子的身份，很得关中百姓信服），担心他造反，直接将之诱杀，王镇恶享年四十六岁。
司马德宗
王镇恶无罪而死，军心大乱，长史王倏诱杀沈田子，刘义真又杀了他，晋军人心混乱，在这样将领内斗的情况下，关中很快的被夏国所占。刘裕北伐，竟为他人做嫁衣！
刘裕得到王镇恶被杀的消息，上疏皇帝司马德宗说：“故安西司马、征虏将军王镇恶，志节亮直，机略明举。自策名州府，屡著诚绩。荆南遘衅，势据上流，难兴强蕃，忧兼内侮。镇恶轻舟先迈，神兵电临，旰食之虞，一朝雾散。及王师西伐，有事中原，长驱洛阳，肃清湖、陕。入渭之捷，指麾无前，遂廓定咸阳，俘执伪后，克成之效，莫与为畴，实捍城所寄，国之方召也。近北虏游魂，寇掠渭北，统率众军，曜威扑讨。贼既还奔，还次泾上，故龙骧将军沈田子忽发狂易，奄加刃害，忠勋未究，受祸不图，痛惜兼至，惋悼无已，伏惟圣怀，为之伤恻。田子狂悖，即已备宪。镇恶诚著艰难，勋参前烈，殊绩未酬，宜蒙追宠，愿敕有司，议其褒赠。”追赠王镇恶左将军、青州刺史。“高祖受命，追封龙阳县侯，食邑千五百户，谥曰壮侯。配食高祖庙廷。子灵福嗣，位至南平王铄右军咨议参军。灵福卒，子述祖嗣。述祖卒，子睿嗣。”
