刘伯承与原配夫人程宜芝育有一子，即长子刘俊泰。在旧社会，四川不少人曾吸鸦片。刘俊泰早年吸鸦片中毒，一直不能劳动，时常犯病发疯。1961年病饿死于老家。有二女。长女刘天俭，一直在四川奉节县当小学教师，现已退休。曾多次被省、地、县评为模范教师，获得过先进称号与荣誉奖状。次女名不详刘伯承与第三任夫人汪荣华，共育有7个子女，3个儿子4个女儿。次子刘太行，少将军衔，曾任空军某研究所副所长。

　　后任装甲兵部队作战部副部长。三儿子刘蒙，少将军衔，毕业于清华大学，后又在军事院校深造。四子刘太迟，少将军衔，空军司令部装备部副部长。长女刘华北，1945年6月在延安保育院时被敌人暗杀。次女儿刘弥群，毕业于北京航空学院，少将军衔，空军指挥学院副院长。三女儿刘解先，北京总后勤医院第一门诊部医生。四女儿刘雁翎，解放军总医院核医学科，北京医学会核医学专业委员会委员。

　　刘伯承在南京生活了近10年。其子刘太行回忆说，父亲最反对的就是家属和子女搞特殊化。解放军刚进城时，他就叮嘱母亲，现在解放了，国家还很穷，人民生活也不富裕，我们的生活，特别是子女的生活，决不能特殊，要同群众的生活大体相当才是。“有一件事我印象很深，那时南京刚解放，父亲是南京市长，有一天，他带着我们去参观中山陵。到了那里，看到一张通知，说那天因故不能接待参观者。父亲正要带着我们回家，中山陵的负责干部赶来了，可是父亲还是坚持服从规定，拒绝了让我们进去参观的邀请。

　　回家的路上，父亲给我们讲道理:‘爸爸虽然是个高级干部，但和普通工作人员一样，都是为人民服务的，因此也应该按规定办事，不能搞特殊化。’”刘伯承还对子女下农村参加劳动、接受教育十分支持。他经常说，干部子弟生活优裕，如果长期脱离群众，将会养成资产阶级意识。1970年后，刘伯承的儿女们先后结婚，但都和本单位的职工住在一起。次子刘太行结婚后，一直住在单位分配的9平米的房子里，厨房和厕所都是公用的，直到刘太行的孩子出生，单位才给他们调换了一个18平米的套间。而刘伯承鲜为人知的长子刘俊泰因有精神病，1961年活活饿死在四川老家!