明朝1368年建国后，明太祖朱元璋围绕如何实现长治久安作了深入思考。朱元璋最终认为，要保障国家长久，必须要避免皇权孤单，确保国家的军政大权掌握在自己的儿孙手里。为此，他一方面废除宰相，由皇帝统揽六部；另一方面，将皇太子之外的其他皇子分封到各地，镇守一方。秦王、晋王、燕王、周王、楚王等年龄较长的儿子，一开始都有3个护卫，护卫部队最多的有1.9万名；年龄较小的藩王，比如肃王、庆王，也有1个护卫，护卫人数至少3000名。
明太祖朱元璋去世后，皇太孙朱允炆继位。建文帝朱允炆和他的大臣都认为，藩王拥有重兵，对朝廷不是好事，为此开始削藩。燕王朱棣以“清君侧”为借口，发动靖难之役，只用了3年的时间就推翻了建文帝，自己做了皇帝。朱棣当上皇帝后，对藩王的护卫颇为忌惮，为此采取各种手段剥夺他们的护卫，到明成祖朱棣去世时，明朝各地的藩王，除了朱棣的儿子汉王朱高煦、三子赵王朱高燧，已经没有其他藩王拥有完整建制的3个护卫部队了。
朱棣的孙子明宣宗朱瞻基上台后，继续削藩，他率军平定了二叔汉王朱高煦，削夺了三叔赵王朱高燧的护卫。而对亲弟弟郑王、襄王、荆王、淮王、梁王等一开始就没有安排那么多护卫。因此，很多史学家就认为，明朝藩王至此就没有护卫了。其实不然，除非违法乱纪被削夺，正常情况下，明朝的藩王的护卫一直存在，只是数量比明初有较大幅度减少。
明宣宗朱瞻基仅有的两个儿子，即朱祁镇、朱祁钰。长子朱祁镇后来继承了明宣宗朱瞻基的皇位，次子朱祁钰没有实际外出就藩，一直住在北京。明英宗朱祁镇上台之初就给弟弟朱祁钰安排了350名护卫。
○辛酉以郕王使令之人敕兵部拨京卫官军三百人校尉五十人给之（《明英宗实录》）
明英宗朱祁镇去世的时候，儿子都还小，还没有外出就藩。朱祁镇的长子朱见深当皇帝的时候，明朝朝廷对这项工作进行了规范。朱见深17岁当皇帝，两年后（1466年），朱见深的大弟弟德王朱见潾年满18周岁，离开京师赴济南就藩。这是明朝时隔37年后再有藩王外出就藩，上一次是1429年郑王朱瞻埈等五兄弟外出就藩。朝廷给了德王朱见潾多少护卫呢？给了校尉600名，军士1000名，贴身保镖100人。也就是说，德王朱见潾有1700名的护卫军。一个藩王有1700名护卫军，不能说少了。德王的弟弟们后来就藩都是参照这个标准。
此后，明宪宗朱见深的儿子兴王朱祐杬、益王朱祐槟等在明孝宗时期外出就藩，明孝宗朱祐樘也是根据这个标准安排弟弟们外出就藩的。
○己亥 上以秀王出阁敕后府吏部户部礼部兵部臣曰朕第三第秀王年已长成其禄米岁一万石今未之国且岁支米三千石钞一万贯如德王例便选学行端正者除王府官诚实堪任者除仪卫司及群牧所官拨校尉六百名群牧所军士一千名随侍军士百人马百匹一应事悉视德王例行。（《明宪宗实录》）
明孝宗朱祐樘、明武宗朱厚照都没有儿子当藩王。嘉靖三十九年（1550年）十月，嘉靖皇帝朱厚熜的儿子景王朱载圳外出就藩的事提上议事日程，这距离朝廷上一次安排藩王就藩已经过去40多年。嘉靖皇帝朱厚熜给儿子景王朱载圳安排了多少护卫呢？600名校尉和100士兵，加起来700名。嘉靖皇帝朱厚熜一直为藩王开支过大的事情头疼，他带头削减了自己儿子的护卫人数。
○壬寅 上谕大学士严嵩等景王府成已数年当遵 祖宗大制令之国何久不举行嵩等以示所司于是吏部请如旧制设王府官僚兵部请选锦衣卫及各卫千百户二十七员改充仪卫司与群牧所典仗所官各行礼部铸印给之仍拨校尉六百名军百名马百匹（《明世宗实录》）
32年后，明朝再有藩王就藩的事提上日程。万历十年（1582年）十月，万历皇帝朱翊钧安排唯一的弟弟潞王朱翊镠就藩河南卫辉，给了他校尉600、士兵1000，一共1600名，比景王朱载圳多900名。
○敕后府吏户礼兵四部朕弟潞王年已长成其岁支禄米一万石今在京岁且支三千石钞一万贯待之国复全支仍慎简学行端方者除王府官仪卫司及群牧所官亦选诚实的当者拨堪用旗尉六百名精壮军一千名充王府随侍及群牧所用其余合行事宜悉依益王例（《明神宗实录》）
接下来就是万历三十一年（1603年）十一月福王朱常洵就藩的安排，万历皇帝朱翊钧给了这个宝贝儿子多少护卫？参照潞王的标准，一共也是1600名。
○戊午敕后府吏户礼兵四部朕第三子福王年已长成其岁支禄米一万石今在京岁且支米三千石钞一万贯待之国米全支依先年潞王例便选学行端正者除王府官选诚实的当者除仪卫司及群牧所官拨堪用校尉六百名王府随侍于后府及在京卫分共拨精壮军一千名于群牧所用其余合行事宜悉依潞王例如敕奉行（《明神宗实录》）
后来，万历皇帝的其他4个儿子就藩，具体安排了多少护卫，《明实录》没有明确记载。
明朝最后一次安排藩王护卫是在天启七年（1627年）正月，天启皇帝朱由校给弟弟信王朱由检安排了300名校尉，600名士兵，一共900名。
○敕后府吏户礼兵四部朕第五弟信王年已长成其岁支禄米一万石今在京岁且支米三千石钞一万贯待之国米全支炤会典例便选学行端正者除王府官选诚实的当者除仪卫司及群牧所官今在京先行摘拨旗尉三百名王府随侍于后府及在京卫分共拨精壮军六百名（《明熹宗实录》）
总的来说，明朝藩王的护卫人员编制一直不算少，但中后期实际上都没有达到满员状态，大多数时候是不满编的，毕竟全国有30多个亲王府，宗室开支巨大，朝廷难以保证都满编满员，短斤少两在所难免。
