我们都知道中国历史在三皇五帝时期，都是以禅让方式来继承王位。那么，是从什么时候开始禅让制变成了世袭制？这要从大禹继位开始，大禹因为治理黄河有功，舜把王位禅让给了大禹。在诸侯的拥戴下，大禹正式继承了王位。经过十七年，舜帝去世后。大禹守孝三年，三年孝期结束。于是，大禹治便把王辞让给舜的儿子丹朱，自己避迁到阳城。但是，诸候们都不去朝拜丹朱，而是去阳城朝拜大禹。大禹于是在诸侯的拥戴下坐上了天子之位，坐北向南接受诸候朝拜。国号叫做夏后，姓姒。

　　经过十年，大禹到东部地区去巡行视察，却在途中逝世了。把王位传给他的副手益，三年孝期过。益也学着大禹把王位辞让给大禹的儿子启，归避于箕山南面。因为大禹的儿子启有贤能，天下人心归于他。又加上益跟在大禹身边时间不长，天下人却不信服他。所以，在他辞让王位给启后，诸候便也都去朝拜启了。于是，启便登上了王位，也就是夏后的启帝。夏启死后，把王位传给了他的儿子太康，从此开始，帝位继承便从禅让制变成了世袭制。