自动避让系统的核心原理是感知风险并联动制动转向：传感器先识别“鬼探头”、加塞等目标，算法判断碰撞风险后规划路径，AEB负责纵向减速、eAES负责横向避让，两者联合就能边刹车边调整方向，把车带离碰撞轨迹。

　　一、感知层怎样识别风险目标

　　传感器融合：摄像头、毫米波雷达、激光雷达等持续扫描车辆前方和侧方，获取障碍物的距离、相对速度和方位，形成可跟踪的目标列表。

　　高危场景优先：系统重点识别“鬼探头”、车辆加塞、逆向入侵等城市常见风险，一旦目标进入本车行驶轨迹就提高风险等级。

　　遮挡限制：汇流等场景存在遮挡时，系统通常要看到相对完整的车辆轮廓（OD Box）才会通过规划算法下发减速请求，因此策略偏保守。

　　二、决策层怎样判断碰撞与路径

　　碰撞时间评估：算法用目标距离和相对速度估算碰撞时间（TTC），在驾驶员未及时反应时决定是否介入。

　　路径比较：如果只靠制动无法在障碍物前停住，系统会计算“边刹车边转向”的可行空间，选择既能避开障碍物又能保持车身稳定的轨迹。

　　决策输出：决策结果会拆成纵向减速度请求和横向转向请求，分别交给制动和转向系统执行。

　　三、执行层AEB与eAES如何配合

　　AEB负责纵向：自动紧急制动先建立制动力，尽量降低碰撞速度。

　　eAES负责横向：紧急避让辅助在制动的同时主动调整转向角度和力度，把车带离碰撞轨迹。

　　车身稳定控制：执行时还要联动底盘和运动控制，保持制动力与横向偏移的平衡，避免避让动作本身导致车辆失稳。

本文由AI生成