智能泊车系统的核心传感器由超声波、环视摄像头、毫米波与激光雷达四类构成，分别承担近距离测距、周围成像、穿透感知与三维建模功能，配合算法完成车位识别与自动入位。

一、超声波雷达：近距离测距主力

工作原理：利用声呐发射并接收超声波，通过回波时间计算障碍物距离

布置位置：一般分布于前后保险杠，单车配备8至12颗

生效条件：车速需在9km/h以内，车后探测最远1.8米、车前1.2米，仅对25厘米以上物体有效

维护要求：泥土、积雪或冰覆盖传感器会导致漏检或误报，需保持清洁

二、环视摄像头：视觉感知与全景成像

全景影像：通过车头、车尾及后视镜下方多颗广角摄像头合成360°鸟瞰画面，辅助判断车位线

透明底盘：将车底路面信息经算法合成显示，窄路会车和复杂车位泊入时提供额外参照

高阶配置：部分车型全车传感器总数达36颗，其中摄像头承担主要视觉感知任务

三、毫米波雷达与激光雷达：远距与三维感知

毫米波雷达：发射雷达波穿透雨、雾、灰尘，为视觉系统提供补充数据，探测距离可达250米

激光雷达：通过三维点云构建环境模型，896线版本可识别夜间低反射物体与极小障碍物

泊车融合应用：激光雷达与视觉一体式传感器配合，最远感知超400米，支持无图泊车场景下的“可见即可泊”