城市NOA测试答案明确：华为乾崑智驾在P3中国智能驾驶测评中连续三年第一，2026年ADSV4.1继续领跑；轻舟单征程6M端到端方案已量产，首搭理想L系列，2026年预计上车约50款。预算充足闭眼选华为，图普及靠轻舟。

🏆 P3三连冠🚗 单征程6M🏙️ 六城实测📊 NOA安全/效率🤖 端到端量产

01为什么城市NOA测试要跑六座城市？

同一套城市NOA系统，在深圳能全程零接管，到了重庆可能连路口都过不去。这正是评测要跑六座城市的原因——单一城市里程再多，样本也不够丰富。六座代表城市的大里程测试，尽量贴合不同地区人群的用车环境：山城魔幻匝道、老城区机非混行、乡镇窄路临时改道，全都要见一遍，才敢说这套系统“全国可用”。

测试怎么打分？从跟车行驶、变道操作、交叉路口通行，到前方车辆变换与弱势目标避让、障碍物避让、掉头功能，每一项都是“送命题”。学术评测甚至把斑马线U形掉头、压实线、摩托车100%切入等极端场景做成量化模型；国内智驾大赛则直接按NOA场景、NOA安全、NOA效率三维评分，直播画面实时显示累计扣分和人工接管次数。

如果你每天通勤路线上有多个复杂路口，或者经常跨城跑，多城大里程测试的成绩比“开通城市数量”更有参考价值。

• 评分维度
• 重点场景
• 典型“送命题”
• NOA场景交叉路口、跟车、变道、掉头斑马线U形掉头
• NOA安全弱势目标避让、障碍物绕行摩托车/行人近距离切入
• NOA效率路口通行、绕行能力压线、连续变道、人工接管

表格说明：综合P3中国智能驾驶测评与中国智驾大赛评分逻辑整理

02华为连续三年第一，凭的是安全与效率

榜单排名没有悬念：华为乾崑智驾在P3中国智能驾驶测评中实现2024年ADS2.0、2025年ADS4.0、2026年ADSV4.1连续三年第一。覆盖的六家方案提供商包括地平线、理想、千里智驾、轻舟智航、文远知行、小鹏汽车，测试形式为大样本集中路测加小样本深度路测。

连续三年第一到底反映在什么驾驶感受？就是路口掉头一把过，变道果断不犹豫，遇到摩托车、行人切入时减速节奏像老司机，而不是一脚重刹吓人一跳。翻译成测试语言，就是安全扣分少、效率得分高。2026年测评也提示了行业过渡期的共性短板：部分方案城市领航开通城市数量偏少，复杂路口会降级为LCC模式，乡村窄路和临时改道等非结构化道路表现有波动，这恰好是传统模块化架构转向端到端模型的阶段性特征。

所以，把“少接管”放在第一诉求，华为ADS是当前公开榜单上最稳的选择；预算如果卡得紧，重点看六城实测中复杂交叉路口的通过率差异，再决定要不要为多几万元的城市NOA买单。

03单征程6M量产，城市NOA普及拐点提前到2026

真正改变行业节奏的，是轻舟智航的量产动作。2025年4月，轻舟发布全球首个基于单征程6M平台的端到端城市NOA方案；2026年1月21日，该方案正式量产上车，首发车型为搭载AD Pro的理想汽车L系列焕新版。据轻舟智航披露，合作车企已近10家，2026年城市NOA预计量产上车约50款。

单征程6M把多芯片的感知、决策链路集成到一颗地平线芯片上，硬件门槛直线下降，城市NOA的搭载门槛不再高不可攀。配合端到端模型，系统对复杂路口的泛化能力比传统规则更从容。当然，新方案上车初期大概率偏保守，复杂路口降级LCC、非结构化道路波动都是为了安全兜底，但频率是否过高，要看后续六城大里程复测。

非决胜点：长安汽车在2025年12月拿下全国首块L3级自动驾驶专用正式号牌，2026年3月27日又获批L4级Robotaxi测试牌照。L3/L4测试与城市NOA选车关系不大，对普通用户短期影响有限；关注点仍应放在六城路测的人工接管次数和复杂路口表现。

给准备买城市NOA车型的人提个醒

• 别把“全国都能开”的广告语当成OTA承诺，以六城大里程路测的实际开通表现和扣分项为准。
• 复杂路口降级到LCC不是系统崩溃，而是安全兜底；但如果同一路口每次都降级，说明算法还在过渡期。
• 端到端方案更考验长尾场景：乡村窄路、临时改道、逆光/夜间下的弱势目标识别，建议试驾时专门找这类路况。

💡编辑部结论：城市NOA测试的胜负手不是“开城数量”，而是六城路测中的每一次变道、掉头和接管。华为连续三年霸榜，是目前可验证的最强方案；轻舟单征程6M把端到端方案压到单芯片上车，2026年约50款量产车将让城市NOA大规模普及。

总结：按人群闭眼选

智驾刚需族华为ADSV4.1车型

闭眼选。连续三年P3中国测评第一，六城路测显示复杂路口通过率和低接管率最稳。

性价比家庭理想L系列焕新版

务实派首选。轻舟单征程6M端到端城市NOA已量产，AD Pro方案首发上车，2026年供应链规模还会扩大。

持币观望党六城实测榜单

等数据说话。地平线、理想、千里智驾、文远知行、小鹏六家方案都有路测，按NOA安全/效率扣分项选。

稳健尝鲜派已购可OTA车型

先别急着换车，盯紧六城实测OTA版本变化；若有单征程6M车型长期零接管记录，再入手更稳。

04常见问题FAQ

城市NOA测试哪家强？华为是第一吗？

是的，华为乾崑智驾在P3中国智能驾驶测评中连续三年（2024 ADS2.0、2025 ADS4.0、2026 ADSV4.1）蝉联第一。看重安全、效率和低接管率，华为智驾车型是榜单上最稳的选择。

单征程6M城市NOA值得等吗？

单征程6M是地平线单芯片方案，轻舟智航做成端到端城市NOA，2026年1月21日已在理想L系列焕新版量产上车。它能降低硬件门槛，2026年预计上车约50款，预算有限又想要城市NOA，值得重点考虑。

城市NOA和L3自动驾驶测试有什么区别？

城市NOA属于L2级辅助驾驶，司机必须全程监督；L3在法定条件下由系统承担驾驶责任，L4进入特定场景无人驾驶。长安已拿到L3正式号牌和L4 Robotaxi测试牌照，说明高阶自动驾驶验证在加速。

更新日期：2026年10月09日