1 什么是ACC

　　ACC自适应巡航（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一种智能化的自动控制系统，它是在传统定速巡航控制技术的基础上发展而来的‌。‌

　　在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。

　　当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。

　　自适应巡航系统适合于多种路况，除了可以在高速公路，路况比较好的路段使用之外，其实在城市路段也可以使用，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。

　　巡航功能也经历了一系列的发展。

　　1.1 定速巡航

　　系统按照设定的速度前进，不具备自动避开危险的功能。

　　只适合在一些路况较好的地方使用，比如说高速公路或者是省道车辆较少的地方。

　　假设数据传递足够准确，并且横向控制和路面情况都不考虑，至少可以拿到一组包含，自车和前车的速度，自车和前车距离的数据。在定速模式下，自车的速度误差可以构成闭环控制。

　　1.2 自适应巡航

　　相比传统定速巡航系统，ACC主动车距控制巡航系统具备自动调节前方车距的功能，当前方车辆减速或加速时，系统也能同步调整来提高行车安全。

　　主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。

　　系统在行车的过程中，有专门的雷达可以扫描前方的道路，是否是安全的车距。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

　　自适应巡航一般在每小时40公里或每小时60公里以上才能使用。

　　1.3 全速自适应巡航

　　在较高阶ACC主动车距控制巡航系统中，还具备全速域功能能使车辆完全停止（有秒数限制）再起步跟随前车。

　　全速自适应巡航在任何速度都可以使用。

　　2 相关法规

　　相关的国际标准有ISO 15622和ISO 22179，15622描述了ACC首要的功能性，常称为标准ACC，22179增加了低范围上功能的扩展，常称为全速域ACC。标准包含了基本的控制策略，最低功能需求驱动接口组件、故障诊断和失效分析等内容。

　　3 ACC原理

　　自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。

　　关于ACC控制，一般有两个模式，定速巡航和跟车巡航。定速巡航指的是在没有目标车的情况下，自车按照设定的速度行驶，而跟车模式下，自车和目标车在行驶的时候保持一定的距离。

　　  常规控制过程：Sensor处理→输入速度→速度控制→驱动系统调整  

　　假设本车与目标车处于同一车道线，并且目标车行驶速度低于本车巡航设置速度，那么本车行驶至设定Gap后自动调节车速与目标车速度一致行驶。

　　若目标车丢失后，还原至巡航设定速度（常规CC模式）。

　　4 ACC系统组成

　　Sensor：感知模块，雷达/摄像头

　　Sensor：车辆状态，主缸压力或者轮速传感器，模拟量信号

　　ECU：驱动控制模块

　　ESC：提供制动减速度

　　HMI：驾驶员与车辆信息交互